NACHI SRA166/210 搬运机械手臂
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下载型录| 名称 | SRA166-01 | SRA210-01 | ||
| 构造 | 关节形 | |||
| 轴数 | 6 | |||
| 最大容许可载质量 | 手首部 | 166kg | 210kg | |
| 上腕部 | 45kg(最大90kg) | |||
| 位置重返精度 | ±0.1mm | ±0.15mm | ||
| 驱动方式 | AC | |||
| 动作范围 | 腕 | J1(旋回) | ±3.14rad(±180°) | |
| J2(下腕) | +1.05~-1.40rad(+60°~-80°)) | |||
| J3(上腕) | +2.62~-2.56rad(+150°~-146.5°) | |||
| 手首 | J4(回转) | ±6.28rad(±360°) | ||
| J5 | +2.36rad(±135°) | ±2.27rad(±130°) | ||
| J6 | ±6.28rad(±360°) | |||
| 最大速度 | 腕 | J1(旋回) | 2.18rad/s(125°/s) | 2.01rad/s(115°/s) |
| J2(下腕) | 2.01rad/s(115°/s) | 1.83rad/s(105°/s) | ||
| J3(上腕) | 2.11rad/s(121°/s) | 1.97rad/s(113°/s) | ||
| 手首 | J4(回转) | 3.14rad/s(180°/s) | 2.44rad/s(140/s°) | |
| J5 | 3.02rad/s(173°/s) | 2.32rad/s(133°/s) | ||
| J6 | 4.54rad/s(260°/s) | 3.49rad/s(200°/s) | ||
| 负荷能力 | 允许扭短 | J4(回转) | 951N・m | 1337N・m |
| J5 | 951N・m | 1337N・m | ||
| J6 | 490N・m | 720N・m | ||
| 允许惯性矩 | J4(回转) | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | |
| J5 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | ||
| J6 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | ||
| 周围温度 | 0~45℃ | |||
| 本体重量 | 960 kg | 990kg | ||
| 设置条件 | 床置、标高海拔1.000m以下 | |||
